In vielen Legenden wird ein Mönch namens Zhang San Feng als der Begründer des Taijiquan genannt. Zhangs Lebensdaten sind nicht mehr genau festzustellen, es wird vermutet, das er vom Ende der südlichen Song-Dynastie (1127 - 1279) bis zum Anfang der Ming-Dynastie (1368 - 1644) lebte. Manche Autoren vermuten 1247 als sein Geburtsjahr.
Manche Schriften behaupten, er hätte annähernd 400 Jahre gelebt. Heute nimmt man an, das vielleicht mehrere Personen unter dem Synonym Zhang San Feng zusammengefasst wurden.

Zhang war der Sohn eines chinesischen Beamten und erhielt eine klassische Ausbildung. Schon mit 13 Jahren bestand er die kaiserlichen Beamten-Examen. Für kurze Zeit war er Magister im Distrikt Zhongshan, was er aber bald aufgab, um sich seinen persönlichen Studien zu widmen. Er wurde auch über 10 Jahre im buddhistischen Shaolin-Kloster in den Kampfkünsten ausgebildet. Das Shaolin-Kloster galt damals als eine Stätte der höchsten Bildung und als Hochburg der Kampfkünste. Aber die Ausbildung dort konnte nicht all seine Fragen beantworten. Er ging in das Wudang-Gebirge, damals das Zentrum daoistischer Philosophie, Kunst und Übung. Auf dem Nanshan-Berg lernte er von einem daoistischen Meister seine Philosophie. Später hielt sich Zhang in dem daoistischen Kloster der "Weißen Wolke" auf, wo er daran arbeitete ein eigenes Kampfkunstsystem zu entwickeln.

Zwei verschiedene Legenden beschreiben, wie er zu seinem eigenen Stil inspiriert wurde.

Die erste besagt, das Zhang seine Eingebung im Schlaf erhielt.
Die zweite beschreibt einen Kampf zwischen einer Schlange und einem Vogel. Welcher Vogel es war, ist in den Texten nicht einheitlich. Manchmal wird eine Elster, manchmal ein Kranich beschrieben. Der Vogel versuchte, der Schlange mit kräftigen Schnabelhieben und Fußtritten beizukommen und schützte sich dabei mit kreisenden Flügelbewegungen. Die Schlange wich allen Angriffen geschickt aus, dabei bewegte sie sich kaum und wartete auf eine Blöße des Gegners. Der Kampf wurde von Zhang San Feng während der Meditation zufällig beobachtet, dabei erinnerte er sich an einen Ausspruch von Laozi: "Ich wage es nicht, anzugreifen und auch nur um einen Zoll vorwärts zu gehen, doch ich weiche um Ellen zurück. Dies bezeichnet man als Handeln durch Nicht-Tun (Wuwei), als Schlag ohne Kraft. Das brachte ihn auf die Idee, eine Kampfkunst zu entwickeln, die es erlaubt, den Gegner mit minimaler Kraft zu besiegen. San Feng machte das Prinzip des Wuwei, "Nichthandelns", zu seiner höchsten Regel und setzte es als Ideal auch in den Kampfkünsten an höchster Stelle.

Durch seine daoistischen Studien geprägt, versuchte er dann eine Kampfkunst des Nachgebens und der Sanftheit zu entwickeln. Er verließ das Kloster und siedelte in eine Höhle am Wudang-Berg in der Provinz Hebei. Dort gründete er die Kampfkunst "Vögel und Schlangen", in der er beide Kampfweisen vereinte. Er verwendete kreisförmige Bewegungen der Hüfte und des Oberkörpers, geschlossene Blöcke und geschicktes Ausweichen. Weiterhin enthielt seine Schule Schläge mit kräftigem Zurückziehen, sogenannte "Umgekehrte Schläge" und kräftige Tritte. Zhang erhielt den Beinamen Jumbao und den Ehrennamen Dangchu-Zhenren, "Der wahre Mensch aus der Höhle" (sinngemäß: "Vollkommener Weiser"). Er verbreitete seine Schule stark, so das sie schon bald in viele Stile zerfiel und man alle Stile unter dem Namen Wudangpai, nach dem Entstehungsort, zusammenfasste. So entstand die erste (bekannte) weiche Richtung der Kampfkünste.

Das besondere seiner Kampfkunst ist, das in erster Linie Vitalpunkte stimuliert werden. Damit ist gemeint, das die Techniken auf besondere Stellen und Akupunkturpunkte gerichtet werden (Dianxue). Je nachdem, welcher Punkt angegriffen wird, kann man so Schmerzen. Lähmungen, Ohnmacht, Taubheit, Atemnot, innere Blutungen und sogar den Tod verursachen. Die Idee dieser negativen Stimulation war schon bekannt und wurde auch im Shaolin-Kloster geübt. Doch nur wenige wurden eingeweiht, so das ähnliche Systeme von mehreren Kampfkunstmeistern selbst entwickelt wurden. Um sein System zu vervollkommnen, reiste Zhang San Feng viel in ganz China umher und testete seine Techniken an Menschen und Tieren. Chinesische Geschichten erzählen, das Zhang, um seine tödlichen Techniken zu testen, Gefängniswächter bestach, so das er an den zum Tode verurteilten Gefangenen üben durfte. Auch sein System wurde nur an sehr wenige Schüler weitergegeben. Es wird gesagt, das er eine eigene Bronze-Statue herstellte, um seine Lehre festzuhalten.

Ihm wird auch die Gründung des Systems der "Dreizehn grundlegenden Bewegungsarten" (Shisanshi) zugeschrieben. Die Shisanshi sind die verschlüsselte Essenz des Taijiquan und enthalten alle wichtigen Verfahren für den Kampf und die Selbstverteidigung. Später schrieb man ihm dann die Entwicklung des Taijiquan zu, das man für die höchste Entwicklung seiner Theorien hielt. Heute sind aber an dieser Legende erhebliche Zweifel entstanden. Vielleicht kann man sagen, das er durch seine neuen Theorien zumindest den Grundstein zum späteren Taijiquan gelegt hat.
Vor Zhang San Feng´s Lebenszeit, in der Tang-Dynastie (618 - 907) wurden in China außer dem Shaolin-Quanfa 4 Kampfkunststile besonders geübt:

Sanshiqi:

"37", auch Changquan genannt, bestand aus 37 Techniken und wurde von dem Einsiedler Suan-Ming entwickelt, der auf dem Zeyang-Berg lebte. Ein späterer Nachfolger Wang Zong-Yue beeinflusste das Chen-Taijiquan.

Xiatianquan:

"Vor der Erschaffung des Himmels", wurde laut Legende von Li Dao Zi (daoistischer Sektenführer) gegründet.

Shaojiutian:

"9 kleine Himmel", wurde von Heu Kou-Yu gelehrt und bestand aus 14 Techniken. Houtianfa: "Methode nach der Erschaffung des Himmels", wurde von Yin Li-Xiang (nach anderen Quellen von Hu Qin-Zi) gegründet.